???о?HK32F103CAN?????????
???о?HK32F103??????????????32bit MCU????????????????飬????CAN??????CANЭ??2.0A??2.0B????????????CAN 2.0BЭ?飬??????????????1Mbps???????????????ID????????????11λ??29λ???
HK32F103???CAN???Э?????????
(1) ?????????
?????????????е??????????????????
(2) ?????????
?? CAN Э???У????е?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? Identifier ?????? ID????????????? ID ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????ID?????λ???????????????????????ж???????????????????????????????????????????????????????н?????????????????????????????????????? ID ??????????÷??????
(3) ???????????
????????????CAN????????????????????????????????????????CAN???????????????????????CAN?????????????ò?????????
(4) ???????
????????????????????趨????????????????????У?????CAN???????趨?????????????????????CAN??????????????????????????CAN????????????????????????????????????????????????в???????????
(5) ???????????????????????????????
???е?CAN????????????????????
(6) ???????????
???е?CAN????????????????????
?????????CAN????????????????????CAN??????????????
????????????CAN?????????????????????????????????????????CAN????????????·??????????????????????????????????
(7) ???????
CAN ?????ж???????????????????????????????????????????????????????????絥????????????????????????????????????????????????????????????????????????CAN?????????????????
(8) λ??? CAN????????????????????????У???????????????????????????????????????????????????????????????????CAN????λ????????????е?????????ó?????????????????CRC??????? CRC?綨????????????????????????????????5??????????????????λ???????????????????λ???????????5??????λ?????λ????????
(9) ?????
CAN ???????????????CAN????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????CAN????????????????????????????CAN????????????????CAN???????????????
(9) CAN????????????????????
MCU??????????? <--> CAN?????? <--> CAN????? <--> CAN????????????CAN-H,CAN-L?????????????
CAN?????????????????>???????????????????λ?zCAN-H?{???λ?zCAN-L?{??????? ????????????????????????????????????????????????? 2.5cm ????????Σ???????????λ??????????????????????
CAN??????????衪??>??????????????·????????????????????????????????????????????????????????????????????????
CAN??????????
?????-Data frame
Я??????????????????
?????????11λ???????????????29λ?????????
????-Remote frame
????????????????????????????????, ??????б?????????????????
????CAN???A??????CAN???B??????????CAN???A????????????????B?????B?????????????????????????????????????A??
?????-Error frame
????????????????????
??????: ????????????000000???????????????111111????
????綨??:11111111??
?????-Overload frame
????????????δ??????????, ??????????????????????+???????綨????
?????ǹ???CAN?/?????и?????????????
??????SOF
0?????1λ?????????????????????CAN??????????????????????
???Σ?ID+RTR
ID:
???????????????????????λ??????λ?? 11λ??29λ?????
RTR(Remote Transmit Request):
0: ?????CAN??????????
1: ?????CAN?????????
????Σ?IDE+r0+DLC
IDE(IDentifier Extension):
0: ????????
1: ????????
????λr0:
0??
????λr1:
0??
DLC(Data Length Code):
??????????е??????????Χ??????.
????Σ?Data
CRC?Σ?CRC Sequence+CRC?綨??
CRC polynomial:
x15+x14+x10+x8+x7+x4+x3+1
CRC?綨??:
1.
ACK?Σ?ACK Slot+ACK?綨??
????????CRC???е?????????λ???д0?????????????λ????????
ACK?綨??:
1.
???????EOF
1111111,?????????????????????
SRR(Substitute Remote Request):
1, ?????д???RTRλ.
CAN??????????????????
-????????????????Э????·????? CSMA/CD??
-???????????
??????????
-????????
???н????1???????????1????????????0???????????0??????????????λ????????????λ??
-?????????????????????????????????????????????????????С??????????????????????????????????
???磺
ID1:00000000010
ID2:00000000001
CAN??????????????????
??????????????????????????н?????????????????????????????????????????????????????????
CAN?????????
????????????????????????????????μ?????????????????????????????????????????????????????????
???????????? ?????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????д?????
??????????????????????μ???????????????????????????????????
?????????
?????????о???HK32F103VET6(LQFP-100)????????CAN????????????HK32F103VET6????о????????????32λMCU?????????CAN??????????????CAN????????????????CAN???????
??HK32F103о???datasheet????????????????CAN??????????PA12???????????PA11??
??HK32F103о?????????????????????????CAN?????????PA12????????????????CAN?????????PA11??????????????????????
?????GPIO??????????о???????????8-1??
?????????ж???????????????
???????????TJA1050???CAN???????????????????
??CAN_D????HK32F103VET6о???????PA12??CAN_R????HK32F103VET6о???????PA11??CANL??CANH????CAN??????????????CAN-L??CAN-H????
???????????棬??????????CAN?????????????
HK32F103VET6о?CAN??飨?????????????bxCAN????3?????????????????????????????????????????λ??bxCAN ?????????????????????? CANTX ???????????????豻???䶮????????? CAN_MCR ???????INRQ??SLEEP λ?á?1???????????? bxCAN ???????????????????????????????????????bxCAN ??? CAN_MSR ??????? INAK ?? SLAK λ?á?1????????????????????????豻???á???INAK ?? SLAK λ?????0?????bxCAN ???????????????????????????bxCAN ????? CAN ?????????????????????bxCAN ???? CAN ????????????????? CANRX ???????? 11 ????????????λ??
????????????CAN??????????????????????
???????????ó?????????????????????????????(Bus-Off)??????????????????????????????????????FIFO???????????? FIFO ?????????????????
CAN???????У?????????????????????????bxCAN?????????????????HK32F103VET6???????е??
?????????????500Kbps???????????????????APB???????36MHz???????????λBRP=3??TS1=8??TS2=7???????
?????CAN??????м????????????????ú???????CAN???????λ?????????????????????????????????л????????????????????
?????????????????????????CAN_TIxR??CAN_TDTxR??CAN_TDLxR??CAN_TDHxR???????????????????????????ID=0x12??8???????CAN??????????
???????????????????鷢???????
???CAN??????????ЩCAN?????????CAN????????????????????????趨??????????Ч?????????????????ú?????????????HK32F103VET6??bxCAN ?????????ó??????? 14 ??λ????????????????????飨13~0??????????????Щ?????????????????????????????? CPU ????????????????????????????ú??? CPU?????????????????x??2??32λ???????CAN_FiR1??CAN_FiR2??(CAN_FiRx) (i??0..13?? x=1..2)??????ɡ?
????????????λ????????????????????????ó?????????????λ????????????????????????
• 1 ?? 32 λ??????????????STDID[10:0]??EXTID[17:0]??IDE ?? RTR λ
• 2 ?? 16 λ??????????????STDID[10:0]??IDE??RTR ?? EXTID[17:15]λ
??????????????????????λ?????????б?????
??????λ????????????????????μ?????????????????????κ??λ????????????????????ù??????????
???????б?????????μ??????????????????????á?????????????????????????????λ????????????? 2 ?????????????????????????????λ???????????????????????
??????????????????? CAN_FM1R ????????á??????????????????????????????? CAN_FAR??????? FACT λ?????????????????????????? CAN_FS1R ????? FSCx λ??????????????????????λ??????μ????????? CAN_FM1R ?? FBMx λ??????????????????/?????????????????б?????????λ????
?????????????32λ??????+????????ε???????????????
???????????????У?RTR???CAN_FiRx??bit1??IDE???CAN_FiRx??bit2??EXID???CAN_FiRx??bit3-bit20??STID???CAN_FiRx??bit21-bit31???????????κ???????????RTR?0??????CAN???????????1??????CAN?????????IDE?0??????CAN???????????1??????CAN???????????????????????STIDλ????????????????EXIDλ????32λ??????+????????ε???????У???ID?????У???CAN_FiR1?????????????CAN?????ID??IDE??RTR???????Ρ????У???CAN_FiR2???????????????????????У??????ID??IDE??RTR??Щ????????λ???0?????????ù???????1?????????????????RTR???????????CAN_FiR2??RTR?1?????????????CAN_FiR1?RTR?0??????????????????????????????????????CAN_FiR2??RTR?0??????ù????????????????????????????????????н????
???棬???????????????????????á?
??????????ù??????鶴??????????????????ù????????????
???????ù???????λ???????32λ??????????????????λ??????????
????????????????????????CAN??????????????ID????00000000000??00000000001????????????IDE?0??RTR?0??CAN_FiR1?0??CAN_FiR2?0xFFC00006???????
????????????????????????FIFO?????????????FIFO 0???????
????????????????????ù???????????????????
????zzy ?????????2022-04-15
